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柔性送料器主要用作不規(guī)則微型精密零件的供料、排列和上料工作，廣泛應(yīng)用于汽車零部件、3C電子、航天軍工、5G/芯片半導(dǎo)體、醫(yī)療等精密制造行業(yè)。由于行業(yè)的廣泛性，所供物料也各不相同，但柔性送料器的工作原理是相同的。

柔性送料器的工作原理是利用共振和相干波的干涉原理來(lái)達(dá)到物料向某一方向移動(dòng)形成排列的過(guò)程。柔性送料器以電機(jī)為動(dòng)力源，四個(gè)電機(jī) (相當(dāng)于四個(gè)震點(diǎn))分布在柔性送料器平臺(tái)的四個(gè)內(nèi)角位置，通過(guò)柔性振動(dòng)盤(pán)控制器控制電機(jī)工作，以控制上料盤(pán)的振動(dòng)頻率達(dá)到物料的固有頻率附近，引起物料產(chǎn)生共振，使物料處于活躍(易運(yùn)動(dòng))狀態(tài)。

柔性送料器主要包括機(jī)架本體及上料盤(pán)，機(jī)架本體主要起支撐及固定的作用。機(jī)架本體主要由底板、電機(jī)模組(由至少一個(gè)電機(jī)座及至少一個(gè)電機(jī)組成)、蓋板及柔性振動(dòng)盤(pán)控制器等組成。

機(jī)架本體形成為內(nèi)部中空結(jié)構(gòu)的矩形體，其頂部為向上開(kāi)口結(jié)構(gòu)，在機(jī)架本體的開(kāi)口側(cè)安裝有用于承載待配送物料的上料盤(pán)。上料盤(pán)的底板具有透光性，料盤(pán)可拆卸地安裝在機(jī)架的蓋板上。電機(jī)模組位于本體的底板與蓋板之間，電機(jī)座安裝在機(jī)架的底板上，其用于固定電機(jī)。電機(jī)的傳動(dòng)端與蓋板連接，電機(jī)輸出的振動(dòng)力矩通過(guò)蓋板傳輸至料盤(pán)，使得料盤(pán)內(nèi)的物料震動(dòng)。

在機(jī)架本體內(nèi)設(shè)有多色背光led燈板，用于提供光源，以配合3D視覺(jué)定位系統(tǒng)獲取上料盤(pán)內(nèi)物料的圖像信息，物料的圖像信息為物料的x、y中心坐標(biāo)位置、及偏轉(zhuǎn)角度信息。

柔性振動(dòng)盤(pán)控制器位于機(jī)架本體內(nèi)，柔性振動(dòng)盤(pán)控制器與電機(jī)電性連接，其用于控制輸出的振動(dòng)力矩，以對(duì)上料盤(pán)內(nèi)的物料震動(dòng)(即x、y、z軸方向震動(dòng))以及用于觸發(fā)多色背光led燈板的對(duì)輸出光源的顏色進(jìn)行切換。

視覺(jué)定位系統(tǒng)設(shè)于柔性送料器的一側(cè)，在視覺(jué)定位系統(tǒng)頂部的橫桿中設(shè)有工業(yè)視覺(jué)相機(jī)，視覺(jué)相機(jī)位于上料盤(pán)的上方，當(dāng)視覺(jué)相機(jī)拍照后，視覺(jué)相機(jī)將該圖像信息反饋至軟件控制器，軟件控制器將輸入的物料圖像信息處理成坐標(biāo)信息，并發(fā)送至軟件控制器的執(zhí)行PLC程序(工業(yè)機(jī)器人控制程序),工業(yè)機(jī)器人接收坐標(biāo)信息并處理，然后執(zhí)行動(dòng)作，并將動(dòng)作完成信息反饋至軟件控制器。軟件控制器作為軟件的載體，其包括操作軟件以及軟件控制程序，軟件控制器用于控制本體、視覺(jué)定位系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人，軟件控制器的輸出端與柔性振動(dòng)盤(pán)控制器的輸入端電性連接，震動(dòng)時(shí)，由軟件控制器向柔性振動(dòng)盤(pán)控制器輸出控制信號(hào)，使得柔性振動(dòng)盤(pán)控制器對(duì)上料盤(pán)起振，柔性振動(dòng)盤(pán)控制器的信號(hào)輸出端與電機(jī)的輸入端電性連接，進(jìn)而控制電機(jī)的振動(dòng)頻率等參數(shù)以使得上料盤(pán)振動(dòng)，使得物料在料盤(pán)內(nèi)可沿著x、y軸和/或z軸的方向聚攏或散開(kāi)。

當(dāng)提取物料時(shí)，電機(jī)停止振動(dòng)，軟件控制器觸發(fā)視覺(jué)定位系統(tǒng)獲取物料信息，通過(guò)軟件控制器將圖像信息處理成坐標(biāo)信息(即物料的x、y軸和/或z軸方向的狀態(tài)信息)發(fā)送至軟件控制器的執(zhí)行程序(工業(yè)機(jī)器人控制程序)，由軟件控制器的執(zhí)行動(dòng)作電路或程序?qū)⑻幚砗蟮淖鴺?biāo)信息輸出至工業(yè)機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人將物料取出。

柔性送料器的三軸振動(dòng)技術(shù)，能夠溫和地處理零部件，能夠從任意方向移動(dòng)零部件，包括每種零部件的合適翻轉(zhuǎn)幅度，無(wú)需重復(fù)送料，降低了零部件磨損程度，平臺(tái)可拆卸，料盤(pán)更換方便，一鍵清料，省時(shí)、省力、省錢。